关键字：推进电机;紧格式动态线性化;滑模控制;神经网络观测器;负载扰动

摘要：针对复杂海况下吊舱推进电机存在的模型建立困难以及负载扰动问题，提出了基于紧格式动态线性化的滑模矢量控制方法。首先，考虑船舶实际工况建立包含船舶运动模型和螺旋桨负载特性的船-桨数学模型，并通过紧格式动态线性化方法，建立带时变参数和负载扰动项的吊舱推进电机数据模型；然后，设计基于最小转速跟踪误差指标的滑模控制器，同时设计神经网络观测器对控制律中的未知负载扰动项进行估计，并将估计值反馈到控制器中进行扰动补偿。仿真结果表明，所设计的控制器减小了推进电机的转速超调、转矩脉动，提高了吊舱推进电机系统的控制性能。

卷号：v.31;No.237

期号：09

是否译文：否