关键字：角点;光流;碰撞时间;平衡策略;避障

摘要：为解决室内机器人正向准确避障问题，提出一种光流结合特征提取的视觉避障方法。将LK光流与多尺度思想结合，加入仿射变换，提高算法追踪角点的噪声鲁棒性，进而准确检测视场中的障碍物；通过评估障碍物风险程度，制定出碰撞时间(TTC)结合光流平衡策略的碰撞机制，引导机器人在无碰路径上移动。改进光流与特征提取结合能提高相机快速运动下的追踪成功率，制定的碰撞策略能够有效规避机器人前方的障碍物。实验表明，相机快速运动时，算法能提高追踪的准确性，有效检测出视场中的障碍物，引导机器人无碰撞行驶，具备较强的独立性和实时性。

卷号：No.601

期号：03

是否译文：否