关键字：锚杆钻机;动态线性化;无模型自适应控制

摘要：大多数液压锚杆钻机转速控制主要依赖于工程技术人员的现场经验，在人工钻进不同岩层时，多采用固定转速，导致作业效率低、设备故障率高。本研究提出了钻机转速的无模型自适应控制算法。该算法仅利用系统的I/O数据，而不需要系统的精确机理模型信息，其可适应钻孔过程中岩层的变化以及快速性的要求。文中分别对无外界干扰和存在外部扰动两种情况进行仿真验证，结果表明：本研究所提出的无模型自适应控制方法能够实现对期望转速的快速跟踪，相比于PID控制，具有更好的控制性能和较强的鲁棒性。

卷号：v.44;No.200

期号：01

是否译文：否