关键字：钻柱输送机器人;钻柱中心识别;格拉布斯准则;自动纠偏

摘要：在陆地钻井中，陆地钻柱输送机器人可以自动完成从钻柱抓取、调姿、输送到鼠洞的过程。但是钻柱在放置过程中会产生倾斜，导致机器人抓取失败。因此本文设计基于激光传感器的钻柱输送自动纠偏算法。首先，采用两个激光传感器扫描并获取钻柱任意两处切面距离信息，利用最小二乘法拟合得到切面圆心位置。由于实际现场作业时，钻柱表面粘附泥土将会影响采集的数据，采用格拉布斯准则通过多次迭代进行数据筛选。然后通过圆心位置计算出钻柱偏转角度并发送给机械手，以便进行定位抓取。最后模拟钻井现场中钻柱附着泥土的位置和厚度不同，进行了算法有效性实验。实验结果表明，该算法切实可行，工程可移植性高，满足工程应用要求，提高了钻柱输送机器人的自动化水平。

卷号：v.46;No.409

期号：05

是否译文：否