关键字：自标定;双目视觉;手眼标定;点云模型

摘要：针对机器人手眼标定过程中人工标定时间长和标定误差大的问题,以双目测量为基础,设计了一种基于深度相机的机器人手眼标定方法。深度相机对标定物进行成像并建立点云模型,通过标定物的特征点视差及深度值反映摄像机的空间关系,同时导入机器人基坐标系下坐标,计算手眼关系变换矩阵,完成机器人手眼关系标定。实验表明:该方法标定的平面误差不高于0.40 mm,空间误差不高于0.46 mm,标定时间不超过5 min。验证了该方法的正确性和有效性,提高了工业机器人标定过程的作业效率。

卷号：v.42;No.192

期号：05

是否译文：否