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光流结合特征提取的室内机器人避障技术研究
Release time:2024-12-23 Hits:Key Words:角点;光流;碰撞时间;平衡策略;避障
Abstract:为解决室内机器人正向准确避障问题，提出一种光流结合特征提取的视觉避障方法。将LK光流与多尺度思想结合，加入仿射变换，提高算法追踪角点的噪声鲁棒性，进而准确检测视场中的障碍物；通过评估障碍物风险程度，制定出碰撞时间(TTC)结合光流平衡策略的碰撞机制，引导机器人在无碰路径上移动。改进光流与特征提取结合能提高相机快速运动下的追踪成功率，制定的碰撞策略能够有效规避机器人前方的障碍物。实验表明，相机快速运动时，算法能提高追踪的准确性，有效检测出视场中的障碍物，引导机器人无碰撞行驶，具备较强的独立性和实时性。
Volume:No.601
Issue:03
Translation or Not:no
Pre One:融合黄金人工鱼群和三次样条插值的机器人路径规划研究
Next One:结合时空特征的多传感器刀具磨损监测
曹梦龙